WSL / 树莓派 Ubuntu 网络信息查看与 ROS2 分布式通信检查笔记

这份笔记用于记录：
如何在 WSL Ubuntu 和树莓派 Ubuntu 中查看 IP、网段、网关、网卡，以及之后如何检查两端是否可以用于 ROS2 分布式通信。

1. 常用命令

以后主要记住这两个命令：

ip -br addr
ip route

也可以使用完整形式：

ip addr
ip route

其中：

• ip -br addr：简洁查看网卡状态和 IP 地址
• ip addr：详细查看网卡信息
• ip route：查看默认网关和路由信息

2. 查看 WSL 的 IP 和网卡

例如你之前执行 ip addr 后看到：

7: eth4: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 ...
    inet 192.168.154.239/24 brd 192.168.154.255 scope global noprefixroute eth4

重点看这一行：

inet 192.168.154.239/24 brd 192.168.154.255 ... eth4

可以得到：

解释：

inet：IPv4 地址
192.168.154.239：当前 WSL 的 IP 地址
/24：子网前缀，表示网段范围
brd 192.168.154.255：广播地址
eth4：这个 IP 所在的网卡

3. 怎么判断哪个网卡正在使用？

看网卡后面有没有这些标志：

UP
LOWER_UP

例如：

eth4: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP>

说明 eth4 是正在工作的网卡。

而像下面这种：

eth0: <BROADCAST,MULTICAST> ... state DOWN
eth1: <BROADCAST,MULTICAST> ... state DOWN

说明这些网卡目前没有启用，不用管。

简单判断：

有 UP、LOWER_UP，并且下面有 inet IP 的网卡，就是当前主要使用的网卡。

4. 查看网关

执行：

ip route

例如你之前看到：

default via 192.168.154.114 dev eth4 proto kernel metric 35
192.168.154.0/24 dev eth4 proto kernel scope link metric 291
192.168.154.114 dev eth4 proto kernel scope link metric 35

重点看第一行：

default via 192.168.154.114 dev eth4

含义：

所以可以得到：

网关：192.168.154.114
默认网卡：eth4

5. 查看网段

你之前的 WSL IP 是：

192.168.154.239/24

其中 /24 表示子网掩码是：

255.255.255.0

所以网段是：

192.168.154.0/24

这个网段中：

网络地址：192.168.154.0
可用地址：192.168.154.1 ~ 192.168.154.254
广播地址：192.168.154.255

所以你当前的信息可以总结为：

6. 为什么不能 ping 192.168.154.0？

因为：

192.168.154.0

是网络地址，代表整个网段，不是一台具体设备。

所以不要用：

ping 192.168.154.0

7. 为什么之前 ping 192.168.154.1 失败？

很多教程中网关是：

192.168.1.1
192.168.0.1
192.168.31.1

但你的实际网关不是 .1，而是：

192.168.154.114

所以应该 ping：

ping -c 10 192.168.154.114

而不是：

ping -c 10 192.168.154.1

8. 当前网络检查结果

你已经测试过：

ping -c 10 192.168.154.114
ping -c 5 8.8.8.8
ping -c 5 baidu.com
sudo apt update

结果：

结论：

WSL 的 mirrored 网络模式目前工作正常，不需要改回 NAT。

9. WSL mirrored 模式当前状态

你现在的状态可以理解为：

WSL IP：192.168.154.239
网段：192.168.154.0/24
网关：192.168.154.114
网卡：eth4
网络模式：mirrored

相比默认 NAT 模式：

默认 NAT 模式：常见 IP 是 172.xx.xx.xx
mirrored 模式：更接近真实局域网设备，更适合 ROS2 分布式通信

10. 树莓派到了之后怎么检查？

树莓派 Ubuntu 上也执行：

ip -br addr
ip route

假设树莓派显示：

wlan0 UP 192.168.154.88/24
default via 192.168.154.114 dev wlan0

那么可以得到：

如果 WSL 是：

192.168.154.239/24

树莓派是：

192.168.154.88/24

说明它们都在：

192.168.154.0/24

也就是同一个局域网。

11. 两端互相 ping

WSL 里 ping 树莓派：

ping 192.168.154.88

树莓派里 ping WSL：

ping 192.168.154.239

判断：

两边都能 ping 通：网络基本没问题，可以继续测试 ROS2。
一边能 ping 通，另一边不行：可能是防火墙或网络隔离问题。
两边都 ping 不通：可能不在同一个局域网，或者网络被隔离。

12. ROS2 分布式通信环境变量

WSL 和树莓派两端建议设置一致：

export ROS_DOMAIN_ID=30
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

可以写入 ~/.bashrc：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_DOMAIN_ID=30" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=0" >> ~/.bashrc
echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注意：

WSL 和树莓派的 ROS_DOMAIN_ID 必须一致。
ROS_LOCALHOST_ONLY 不能是 1，否则只能本机通信。

检查命令：

echo $ROS_DOMAIN_ID
echo $ROS_LOCALHOST_ONLY
echo $RMW_IMPLEMENTATION

13. ROS2 本机测试

在 WSL 中打开第一个终端：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开第二个终端：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果能看到类似：

I heard: [Hello World: 1]
I heard: [Hello World: 2]

说明 ROS2 本机通信正常。

14. ROS2 跨设备测试

树莓派上运行发布者：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

WSL 上运行订阅者：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果 WSL 能收到：

I heard: [Hello World: 1]
I heard: [Hello World: 2]

说明树莓派到 WSL 的 ROS2 topic 通信成功。

然后反过来测试：

WSL 上运行：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

树莓派上运行：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

这样可以确认双向通信。

15. 以后换网络时的检查流程

每次换 WiFi、换路由器、换学校网络，都按这个流程检查：

第一步：查看 WSL 网络

ip -br addr
ip route

记录：

WSL IP：
WSL 网卡：
WSL 网关：
WSL 网段：

第二步：查看树莓派网络

ip -br addr
ip route

记录：

树莓派 IP：
树莓派网卡：
树莓派网关：
树莓派网段：

第三步：判断是不是同一个网段

例如：

WSL：192.168.154.239/24
树莓派：192.168.154.88/24

都是：

192.168.154.0/24

说明在同一个网段。

如果是：

WSL：192.168.154.239/24
树莓派：192.168.1.88/24

那就不是同一个网段，可能无法直接发现 ROS2 节点。

第四步：互相 ping

WSL ping 树莓派：

ping 树莓派IP

树莓派 ping WSL：

ping WSL_IP

第五步：测试 ROS2 talker/listener

一端：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

另一端：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

16. 最简记忆版

以后只记这几条：

ip -br addr
ip route
ping 对方IP
echo $ROS_DOMAIN_ID
echo $ROS_LOCALHOST_ONLY
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener

判断逻辑：

1. ip -br addr 看 IP 和网卡
2. ip route 看网关
3. 两端 IP 是否在同一网段
4. 两端是否能互相 ping
5. ROS_DOMAIN_ID 是否一致
6. ROS_LOCALHOST_ONLY 是否为 0
7. talker/listener 是否能通信

17. 当前你的记录

WSL IP：192.168.154.239
网段：192.168.154.0/24
网关：192.168.154.114
网卡：eth4
网络模式：mirrored

目前网络测试结果：

网关 ping 通
外网 IP ping 通
域名 ping 通
apt update 正常

结论：

当前 WSL 网络正常，可以保留 mirrored 模式，等待树莓派到货后继续测试跨设备 ROS2 通信。

ssh gyh@192.168.3.211


ip -br addr

hostname -I