Sprite Blog
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items: 微缩光电项目
items: 水墨屏阅读器
items: VScode开发STM32
items: ROS2网络信息查看
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items: PX4+AirSIM+QGC地面站无人机仿真
items: Echo机器人环境配置
items: code . 打不开vscode问题
items: WSL相关安装

微缩光电项目
type: item
date: 2026-06-22T12:01:00+00:00
description: gitee : https://gitee.com/user-arthur/smartcar_20th

水墨屏阅读器
type: item
date: 2026-06-22T11:59:00+00:00
description: Github :https://github.com/Gypsyold/E-ink-screen_Project

VScode开发STM32
type: item
date: 2026-05-28T09:09:00+00:00
description: VScode+CubeMx开发STM32前提拥有Ninja构建工具ARM GCC工具链一、STM32CubeMX这里还是使用原本的STM32CubeMX软件来生成框架代码主要区别是在Project Manager页面选择CMake和GCC二、VScode在配置文件中新建一个新的配置文件名称可以随便起，按自己的来创建新的配置文件是为了隔离之前的环境，也避免污染其他环境之后下载STM32Cube拓展选择第一个，进行下载。（这里是一个整合包，可以关联下载所有的）下载完成之后把工程导入进来，等待配置完成就可以进行开发了点击Debug生成即可生成构建系统进行编译之后在运行和调试端,这里插入STLink就可以下载了三、DapLink下载调试由于ST官方没有加入CMSIS-DAP这个调试，所以如果使用daplink需要手动配置这里使用DAPLink + OpenOCD + Cortex-Debug这个配置来进行Daplink下载调试1.下载Cortex-Debug插件2.下载OpenOCD打开电脑PowerShellwinget install xpack-dev-tools.openocd-xpack装完之后重新打开 VS Code，再在终端里测试：openocd --version如果能显示版本号，就说明 OpenOCD 装好了。(或者先检查一下电脑之前有没有安装过这个OpenOCD)3. 新建配置文件新建：.vscode/launch.json{ "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "DAPLink OpenOCD Debug STM32F407", "type": "cortex-debug", "request": "launch", "servertype": "openocd", "cwd": "${workspaceFolder}", "executable": "${workspaceFolder}/build/Debug/${workspaceFolderBasename}.elf", "configFiles": [ "interface/cmsis-dap.cfg", "target/stm32f4x.cfg" ], "serverArgs": [ "-c", "adapter speed 500" ], "runToEntryPoint": "main", "showDevDebugOutput": "raw" } ] }如果你的 .elf 文件名不是工程文件夹名，比如不是：工程名.elf那就把这一行："executable": "${workspaceFolder}/build/Debug/${workspaceFolderBasename}.elf"改成实际文件名，例如："executable": "${workspaceFolder}/build/Debug/USART_for_RK3506_test.elf"之后可以点击这个进行调试4. 配置一键编译下载这个是 Ctrl + Shift + B 一键编译 + 下载新建或修改：.vscode/tasks.json{ "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "CMake Build", "type": "shell", "command": "cube-cmake", "args": [ "--build", "${workspaceFolder}/build/Debug", "--" ], "group": "build", "problemMatcher": "$gcc" }, { "label": "OpenOCD Flash", "type": "shell", "command": "openocd", "args": [ "-f", "interface/cmsis-dap.cfg", "-f", "target/stm32f4x.cfg", "-c", "adapter speed 500", "-c", "program build/Debug/${workspaceFolderBasename}.elf verify reset exit" ], "options": { "cwd": "${workspaceFolder}" }, "problemMatcher": [] }, { "label": "Build and Flash", "dependsOrder": "sequence", "dependsOn": [ "CMake Build", "OpenOCD Flash" ], "group": { "kind": "buil…

ROS2网络信息查看
type: item
date: 2026-05-27T12:18:43+00:00
description: WSL / 树莓派 Ubuntu 网络信息查看与 ROS2 分布式通信检查笔记这份笔记用于记录： 如何在 WSL Ubuntu 和树莓派 Ubuntu 中查看 IP、网段、网关、网卡，以及之后如何检查两端是否可以用于 ROS2 分布式通信。1. 常用命令以后主要记住这两个命令：ip -br addr ip route也可以使用完整形式：ip addr ip route其中：ip -br addr：简洁查看网卡状态和 IP 地址ip addr：详细查看网卡信息ip route：查看默认网关和路由信息2. 查看 WSL 的 IP 和网卡例如你之前执行 ip addr 后看到：7: eth4: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 ... inet 192.168.154.239/24 brd 192.168.154.255 scope global noprefixroute eth4重点看这一行：inet 192.168.154.239/24 brd 192.168.154.255 ... eth4可以得到：信息结果WSL IP192.168.154.239子网前缀/24广播地址192.168.154.255网卡名eth4解释：inet：IPv4 地址 192.168.154.239：当前 WSL 的 IP 地址 /24：子网前缀，表示网段范围 brd 192.168.154.255：广播地址 eth4：这个 IP 所在的网卡3. 怎么判断哪个网卡正在使用？看网卡后面有没有这些标志：UP LOWER_UP例如：eth4: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP>说明 eth4 是正在工作的网卡。而像下面这种：eth0: <BROADCAST,MULTICAST> ... state DOWN eth1: <BROADCAST,MULTICAST> ... state DOWN说明这些网卡目前没有启用，不用管。简单判断：有 UP、LOWER_UP，并且下面有 inet IP 的网卡，就是当前主要使用的网卡。4. 查看网关执行：ip route例如你之前看到：default via 192.168.154.114 dev eth4 proto kernel metric 35 192.168.154.0/24 dev eth4 proto kernel scope link metric 291 192.168.154.114 dev eth4 proto kernel scope link metric 35重点看第一行：default via 192.168.154.114 dev eth4含义：字段含义default默认路由，访问外网时默认走这里via 192.168.154.114默认网关dev eth4通过 eth4 这个网卡出去所以可以得到：网关：192.168.154.114 默认网卡：eth45. 查看网段你之前的 WSL IP 是：192.168.154.239/24其中 /24 表示子网掩码是：255.255.255.0所以网段是：192.168.154.0/24这个网段中：网络地址：192.168.154.0 可用地址：192.168.154.1 ~ 192.168.154.254 广播地址：192.168.154.255所以你当前的信息可以总结为：项目内容WSL IP192.168.154.239网段192.168.154.0/24网关192.168.154.114网卡eth46. 为什么不能 ping 192.168.154.0？因为：192.168.154.0是网络地址，代表整个网段，不是一台具体设备。所以不要用：ping 192.168.154.07. 为什么之前 ping 192.168.154.1 失败？很多教程中网关是：192.168.1.1 192.168.0.1 192.168.31.1但你的实际网关不是 .1，而是：192.168.154.114所以应该 ping：ping -c 10 192.168.154.114而不是：ping -c 10 192.168.154.18. 当前网络检查结果你已经测试过：ping -c 10 192.168.154.114 ping -c 5 8.8.8.8 ping -c 5 baidu.com sudo apt update结果：测试项目结果说明ping 网关 192.168.154.114成功，0% 丢包局域网网关正常ping 8.8.8.8成功，0% 丢包外网 IP 访问正常ping baidu.com成功，0% 丢包DNS 域名解析正常sudo apt update成功ap…

ROS2问题解决
type: item
date: 2026-05-26T13:24:00+00:00
description: ROS2遇到的问题1. 未加载ros2环境# 问题：ros2: command not found # 原因：当前终端没有加载 ROS2 环境 # 解决方法： source /opt/ros/humble/setup.bash # 或着每次自动加载 echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc2. 每个新终端默认不知道当前工作空间的位置# 问题： 自己创建的包运行时报 Package not found， 新开终端后运行自己写的包，又出现 Package not found # 原因：创建包后没有重新编译，或者编译后没有 source 工作空间。 # 解决方法： cd ~/abot_ws colcon build source install/setup.bash ros2 run pkg01_helloworld_cpp helloworld # 自动解决： echo '[ -f ~/abot_ws/install/setup.bash ] && source ~/abot_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 注意：即使设置了自动 source，修改代码后仍然需要重新编译： cd ~/abot_ws colcon build source install/setup.bash3. VS Code IntelliSense 配置头文件问题# 问题：无法打开源文件 "rclcpp/rclcpp.hpp" # 原因：这是 VS Code IntelliSense 配置问题，不是代码错误。VS Code 不知道 ROS2 头文件在/opt/ros/humble/include # 解决方法： ~/abot_ws/.vscode/c_cpp_properties.json { "configurations": [ { "name": "WSL ROS2 Humble", "includePath": [ "${workspaceFolder}/**", "/opt/ros/humble/include", "/opt/ros/humble/include/**", "/usr/include", "/usr/include/**" ], "defines": [], "compilerPath": "/usr/bin/g++", "cStandard": "c17", "cppStandard": "gnu++17", "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64" } ], "version": 4 }4. 选择工具包问题# 做 ROS2 项目时应选择： GCC 11.4.0 x86_64-linux-gnu C = /usr/bin/gcc, CXX = /usr/bin/g++5.code .打不开VS Code# 问题： Code.exe: Exec format error # 原因： WSL 调用 Windows 程序的互操作功能可能异常。 # 解决方法 sudo tee /etc/wsl.conf > /dev/null <<'EOF' [boot] systemd=true [user] default=arthur [interop] enabled=true appendWindowsPath=true EOF # 然后退出 WSL： exit # 之后 wsl --shutdown wsl -d Ubuntu-22.04-ROS2-Study cd ~/dev_ws/src/ros2_21_tutorials code .6. 重新编译# 清除之前编译的结果 cd ~/dev_ws && rm -rf build install log # 重新编译 colcon build # 加载功能包 source install/setup.bash7. 其他设备发现不了WSL下的ROS2节点ROS2 默认靠 DDS 在局域网里自动发现节点，发现过程依赖 UDP/多播。WSL2 默认 NAT 网络经常导致树莓派发现不了 WSL 里的 ROS2 节点。解决方法：Windows 11 22H2 及以上可以开启 WSL 的 mirrored networking提前改成 mirrored 原因是 ROS2 的 DDS 自动发现比较依赖局域网通信、多播、UDP。微软官方说明，WSL 的 mirrored networking 支持 multicast 多播，也支持从局域网直接连接 WSL，并且改善 NAT 架构下的网络兼容性。修改成mi…

ROS2了解
type: item
date: 2026-05-26T13:22:43+00:00
description: ROS2了解WSL -d Ubuntu-22.04-ROS2-Study1. 节点节点就是 ROS2 中正在运行的一个功能程序。ros2 node list # 查看所有节点 ros2 node info /节点名 # 查看节点详细信息 ros2 run 包名 可执行文件名 # 运行节点例子：ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 node list ros2 node info /turtlesim记忆：node list 看节点 node info 看节点详细信息 ros2 run 运行节点2. 话题话题是单向、持续的数据流。发布者一直发，订阅者一直收。# 发布者 ros2 run learning_topic topic_helloworld_pub # 订阅者 ros2 run learning_topic topic_helloworld_sub 常用命令：ros2 topic list # 查看话题 ros2 topic list -t # 查看话题和类型 ros2 topic echo /话题名 # 查看话题数据 ros2 topic info /话题名 # 查看发布者/订阅者数量 ros2 topic type /话题名 # 查看话题类型 ros2 interface show 类型名 # 查看消息结构 ros2 topic pub /话题名 类型 "数据" # 手动发布话题例子：ros2 topic list -t ros2 topic echo /turtle1/pose ros2 topic type /turtle1/cmd_vel ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist让乌龟动一下：ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0}, angular: {z: 1.0}}"记忆：topic echo 看数据 topic pub 发数据 topic type 看类型 interface show 看结构3. 服务服务是一次请求，一次响应。客户端 Client ---> 请求 Request ---> 服务端 Server 客户端 Client <--- 响应 Response <--- 服务端 Server常用命令：ros2 service list # 查看服务 ros2 service list -t # 查看服务和类型 ros2 service type /服务名 # 查看服务类型 ros2 interface show 服务类型 # 查看请求/响应结构 ros2 service call /服务名 类型 "数据" # 调用服务例子：ros2 service list -t ros2 service type /clear ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty生成一只新乌龟：ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2.0, y: 2.0, theta: 0.0, name: 'turtle2'}"记忆：service call 是调用服务 服务是一次请求一次响应4. 动作动作适合长时间任务，可以有目标、反馈、结果。动作包含三部分：Goal：目标 Feedback：执行过程中的反馈 Result：最终结果动作可以理解为：服务 + 话题 的结合它比服务更适合长任务，因为服务一般是“请求后很快返回”，动作可以边执行边反馈。适合：导航到某个点 机械臂移动到某个位置 机器人旋转到某个角度 执行一个耗时任务适合：长时间任务，比如导航、旋转、机械臂运动常用命令：ros2 action list # 查看动作 ros2 action list -t # 查看动作和类型 ros2 action info /动作名 # 查看动作信息 ros2 interface show 动作类型 # 查看 Goal / Result / Feedback ros2 action send_goal /动作名 类型 "目标" # 发送动作目标例子：ros2 action list -t ros2 action info /turtle1/rotate_absolute ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute让乌龟旋转，并显示反馈：ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/Rotate…

PX4+AirSIM+QGC地面站无人机仿真
type: item
date: 2026-05-08T07:13:00+00:00
description: 一. 环境搭建1. 软件安装VisualStudio（用于编译和运行AirSim环境）VS安装主要勾选：.NET桌面开发，C++桌面开发，C++游戏开发，C++的Linux开发，以及CMake虚幻引擎v4.27（AirSIM基于虚幻引擎制作）AirSIM（开源工程，基于虚幻引擎，实现模拟环境和无人机。settings.json是无人机配置文件，类型，传感器，ip地址等）WSL-22.04（运行PX4和QGC的ubuntu环境）PX4-Autopilot（模型飞控的开源软件）QGroundControl（地面站开源软件）2. 编译AirSIM使用Developer PowerShell for VS 2022编译AirSIM# 先进入AirSIM文件目录 #运行： build.cmd编译成功之后会在 /Unreal/Environments/Blocks 目录下生成Block.uproject工程文件3. 安装PX4在WSL的Ubuntu22.04环境下执行命令：sudo apt update sudo apt install -y pip libpulse-mainloop-glib0 zip pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ pip config set global.trusted-host mirrors.aliyun.com echo 'export PATH=/home/hw/.local/bin:$PATH' >> ~/.bashrc echo 'export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1' >> ~/.bashrc echo 'export DISPLAY=:0' >> ~/.bashrc克隆PX4仓库git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git cd PX4-Autopilot编译启动PX4cd px4v1.15.2 make px4_sitl jmavsim # 轻量级的仿真器 make px4_sitl_default none_iris4. 安装QGC# 安装QGC sudo usermod -a -G dialout $USER sudo apt-get remove modemmanager -y sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y sudo apt install libfuse2 -y sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y # 运行QGC # 给文件添加可执行权限 chmod +x ./QGroundControl-x86_64.AppImage # 运行 QGC ./QGroundControl-x86_64.AppImage5. IP绑定AirSIM和PX4是通过TCP通讯的，AirSIM运行在Win11上，PX4运行在Ubuntu上，因此需要双方知道对方的IP地址来通信# 在WSL中输入 hostname -I# 在Win11的CMD输入 ipconfig在C:\Users\Arthur\Documents\AirSim目录下的setting.json文件改成Win11的IP地址或者0.0.0.0之后在WSL的Ubuntu环境下链接这个IP地址# 换成自己AirSIM的IP地址（Win11的IP地址） echo 'export PX4_SIM_HOST_ADDR=172.26.208.1' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo ufw allow 4560 sudo ufw allow 100496.效果验证启动AirSIM场景，启动PX4，启动QGC地面站可以实现这个QGC地面站来控制Setting的无人机，就是成功了二、自动避障效果1. json文件添加传感器 "DistanceFrontMid": { "SensorType": 5, "Enabled" : true, "MinDistance": 0.2, "MaxDistance": 40, "X": 0.2, "Y": 0, "Z": -0.5, "Yaw": 0, "Pitch": 0, "Roll": 0, "DrawDebugPoints": true, "ExternalController": true }, "DistanceFrontLeft": {…

Echo机器人环境配置
type: item
date: 2026-04-27T06:18:00+00:00
description: WSL2中的Echo机器人环境安装1.WSL2内Ubuntu安装首先命令窗口cmd(PowerShell)内输入wsl --list --online这样可以看到微软官方支持的所有 Linux 发行版列表 像这样NAME FRIENDLY NAME Ubuntu Ubuntu Ubuntu-24.04 Ubuntu 24.04 LTS openSUSE-Tumbleweed openSUSE Tumbleweed openSUSE-Leap-16.0 openSUSE Leap 16.0 SUSE-Linux-Enterprise-15-SP7 SUSE Linux Enterprise 15 SP7 SUSE-Linux-Enterprise-16.0 SUSE Linux Enterprise 16.0 kali-linux Kali Linux Rolling Debian Debian GNU/Linux AlmaLinux-8 AlmaLinux OS 8 AlmaLinux-9 AlmaLinux OS 9 AlmaLinux-Kitten-10 AlmaLinux OS Kitten 10 AlmaLinux-10 AlmaLinux OS 10 archlinux Arch Linux FedoraLinux-43 Fedora Linux 43 FedoraLinux-42 Fedora Linux 42 eLxr eLxr 12.12.0.0 GNU/Linux Ubuntu-20.04 Ubuntu 20.04 LTS Ubuntu-22.04 Ubuntu 22.04 LTS OracleLinux_7_9 Oracle Linux 7.9 OracleLinux_8_10 Oracle Linux 8.10 OracleLinux_9_5 Oracle Linux 9.5 openSUSE-Leap-15.6 openSUSE Leap 15.6 SUSE-Linux-Enterprise-15-SP6 SUSE Linux Enterprise 15 SP6之后选择版本命令进行安装wsl --install -d <换成你想安装的版本名称>示例：wsl --install -d Ubuntu-22.04# 更新软件包列表 sudo apt-get update # 升级已安装的软件包（可选，但推荐） sudo apt-get upgrade -y1.安装依赖环境sudo apt-get install repo git ssh make gcc gcc-multilib g++-multilib module-assistant expect g++ gawk texinfo libssl-dev bison flex fakeroot cmake unzip gperf autoconf device-tree-compiler libncurses5-dev pkg-config2.下拉完整项目(SDK和软件demo)git clone https://github.com/No-Chicken/Echo-Mate.git cd Echo-Mate git submodule update --init --recursive3.如果要递归更新所有子模块，请执行：git submodule update --remote --merge --recursive4.由于子仓库有大文件LFS，需要执行：# 下拉lfs git lfs pull # 下拉所有lfs git submodule foreach --recursive 'git lfs pull'2.获取SDK#进入到SDK的目录 cd Echo-Mate cd ./SDK/rv1106-sdk 首先需要在SDK文件夹选择板级配置，这里选择对应的开发板，选择echo mate的配置即可。如果使用[7]custom，会弹出所有的.mk文件./build.sh lunch一键自动编译(会自动下载交叉编译的工具链及相关配置)./build.sh 如果PATH环境变量的目录出错，则换一个临时的PATH目录清理缓存./build.sh clean # 清理编译产物(如果失败则先清理一下缓存)3. 使用开发板demo的修改打开DeskBot_demo目录cd Echo-Mate/Demo/DeskBot_demo① 把conf文件夹中的dev_conf.h中的内容更换#define LV_USE_SIMULATOR 0 (把这个宏定义的1改成0)② 把里面的toolchain.cmake的SDK_PATH目录换一下set(SDK_PATH "/hom…

code . 打不开vscode问题
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date: 2026-04-25T14:06:00+00:00
description: WSL中使用code.不能打开vscode 解决办法问题原因：可能是没有指定这个本地VScode的路径信息，也可能自己修改导致路径信息找错了解决办法：把之前自行填写的全部删除，之后填写正确路径，重新配置一键清理所有修改# 1. 删除所有 code 相关的 alias（从所有可能的配置文件） sed -i '/alias code=/d' ~/.bashrc ~/.bash_aliases ~/.profile 2>/dev/null # 2. 删除添加的 PATH 配置 sed -i '/export PATH.*\.local\/bin/d' ~/.bashrc sed -i '/export PATH.*Microsoft.*VS.*Code/d' ~/.bashrc sed -i '/export PATH.*System32/d' ~/.bashrc # 3. 删除手动创建的本地 bin 目录和脚本 rm -rf ~/.local/bin # 4. 删除 VS Code Server（如果想让 VS Code 重新生成） rm -rf ~/.vscode-server # 5. 取消当前会话中的 alias unalias code 2>/dev/null # 6. 重新加载配置 source ~/.bashrc验证清理结果# 应该没有输出 alias code 2>/dev/null # 应该显示 command not found code --version 2>&1# 关闭所有 WSL wsl --shutdown # 重新进入 U22_COMPLETE wsl -d U22_COMPLETE # 测试 code --version # 在 U22_COMPLETE 中执行 echo 'export PATH="/mnt/f/proGram/Microsoft\ VS\ Code/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc 或者 echo 'export PATH="/mnt/f/proGram/Microsoft VS Code/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 测试 which code code --version code .

WSL相关安装
type: item
date: 2026-04-25T11:41:00+00:00
description: WSL相关安装1.WSL2内Ubuntu安装首先命令窗口cmd(PowerShell)内输入wsl --list --online这样可以看到微软官方支持的所有 Linux 发行版列表 像这样NAME FRIENDLY NAME Ubuntu Ubuntu Ubuntu-24.04 Ubuntu 24.04 LTS openSUSE-Tumbleweed openSUSE Tumbleweed openSUSE-Leap-16.0 openSUSE Leap 16.0 SUSE-Linux-Enterprise-15-SP7 SUSE Linux Enterprise 15 SP7 SUSE-Linux-Enterprise-16.0 SUSE Linux Enterprise 16.0 kali-linux Kali Linux Rolling Debian Debian GNU/Linux AlmaLinux-8 AlmaLinux OS 8 AlmaLinux-9 AlmaLinux OS 9 AlmaLinux-Kitten-10 AlmaLinux OS Kitten 10 AlmaLinux-10 AlmaLinux OS 10 archlinux Arch Linux FedoraLinux-43 Fedora Linux 43 FedoraLinux-42 Fedora Linux 42 eLxr eLxr 12.12.0.0 GNU/Linux Ubuntu-20.04 Ubuntu 20.04 LTS Ubuntu-22.04 Ubuntu 22.04 LTS OracleLinux_7_9 Oracle Linux 7.9 OracleLinux_8_10 Oracle Linux 8.10 OracleLinux_9_5 Oracle Linux 9.5 openSUSE-Leap-15.6 openSUSE Leap 15.6 SUSE-Linux-Enterprise-15-SP6 SUSE Linux Enterprise 15 SP6之后选择版本命令进行安装wsl --install -d <你想安装的版本名称>示例：wsl --install -d Ubuntu-24.042.WSL2内安装Linux环境下的ESP32环境# 更新软件包列表 sudo apt-get update # 升级已安装的软件包（可选，但推荐） sudo apt-get upgrade -y # 安装必要的依赖包 sudo apt-get install git wget flex bison gperf python3 python3-pip python3-venv cmake ninja-build ccache libffi-dev libssl-dev dfu-util libusb-1.0-0 -y 创建工作目录并下载ESP-IDFmkdir -p ~/esp cd ~/esp #这里下载的是v5.4.1版本 git clone -b v5.4.1 --recursive https://github.com/espressif/esp-idf.git #这个过程可能耗时5-10分钟安装ESP32-S3工具链cd ~/esp/esp-idf ./install.sh esp32s3 #这个过程可能耗时5-10分钟设置环境变量echo "alias get_idf='. \$HOME/esp/esp-idf/export.sh'" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc设置完环境变量之后，就可以直接用这个名字激活ESP-IDF环境# 打开终端，激活 ESP-IDF 环境 get_idf测试是否环境安装成功# 测试编译一下 cd ~/esp/workspace cp -r ~/esp/esp-idf/examples/get-started/hello_world . cd hello_world idf.py set-target esp32s3 idf.py buildWSL2 无法直接访问 Windows 主机的 USB 设备所以要需要配置 USB 转发才能让 WSL2 识别你的 ESP32-S3 开发板在 Windows 端安装 usbipd（以管理员身份打开 PowerShell）# 安装 usbipd-win winget install --interactive --exact dorssel.usbipd-win #或者找github安装下载之后在管理员模式下的命令串口输入usbipd list # 查看 BUSID会看到 C:\Windows\System32>usbip…